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　　以PLC為技術(shù)基礎(chǔ)的工業(yè)機器人下肢三相繼電器設(shè)計

　　國際金屬加工網(wǎng)

　　先進制造 ◇ 系列技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國機器人行業(yè)典型研討會

　　【編者按】目前，工業(yè)機器人下肢主要是選用溝通交流繼電器展開掌控，本研究將技術(shù)成形、程式設(shè)計方便快捷、安全性高、體積小的SIEMENS S-200電子電路掌控器，應(yīng)用于受控對流可逆操作過程調(diào)掌控系統(tǒng)，研制出機器人下肢三相繼電器，借以對工業(yè)機器人下肢展開轉(zhuǎn)換器掌控。

　　1 結(jié)語

　　隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，plc己廣泛地應(yīng)用于工業(yè)掌控微型計算機中。

目前，工業(yè)機器人下肢主要是選用溝通交流繼電器展開掌控，本研究將技術(shù)成形、程式設(shè)計方便快捷、安全性高、體積小的SIEMENS S-200電子電路掌控器，應(yīng)用于受控對流可逆操作過程調(diào)掌控系統(tǒng)，研制出機器人下肢三相繼電器，借以對工業(yè)機器人下肢展開轉(zhuǎn)換器掌控。

　　2 工業(yè)機器人下肢三相繼電器

　　工業(yè)機器人下肢是由三相轉(zhuǎn)換器電機驅(qū)動力，透過對流可逆操作過程調(diào)速掌控系統(tǒng)掌控電機的正反轉(zhuǎn)來達(dá)到對工業(yè)機器人下肢的轉(zhuǎn)換器掌控的目的。

　　2.1 掌控掌控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　掌控系統(tǒng)選用SIEMEN S7-200型PLC，外加D/A步進模塊，將PLC數(shù)字訊號變?yōu)槟M訊號，透過BT—I變流器調(diào)速掌控系統(tǒng)(主要由轉(zhuǎn)速閥門ASR、電阻閥門ACR、對流閥門ARR，正組異步GTD、formats異步GTS、電阻意見反饋器TCV共同組成)驅(qū)動力三相電機運轉(zhuǎn)，驅(qū)動力機器人下肢按掌控要求展開動作。掌控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

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　　圖1 機器人下肢三相繼電器結(jié)構(gòu)示意圖

　　2.2 掌控系統(tǒng)工作基本原理

　　掌控系統(tǒng)基本原理如圖2所示，受控對流可逆操作過程調(diào)速掌控系統(tǒng)的主電路選用交疊聯(lián)接方式，整流器斷路器的一個副邊并聯(lián)接成Y型，另一個接成△型，2個溝通交流電源的相位錯開30°，其對流電流的頻率為l2倍單相。為了抑溝通交流對流，在2組受控整流器橋之間接放了2只均衡慣量，大軸回路中仍保留一只Niederbronn慣量。

掌控電路主要由轉(zhuǎn)速閥門ASR、電阻閥門ACR、對流閥門ARR，正組異步GTD、formats異步GTS、電阻意見反饋器TCV共同組成(見圖2)，其中2組異步的并行訊號分別取自與整流器斷路器相對應(yīng)的并行斷路器。

　　500)this.width=500" border=0 alt="" align=center src="://.mmsonline.cn/resupload/00000000000000000002/004074/1420537320612_1.jpg">

　　圖2 工業(yè)機器人下肢三相繼電器設(shè)計圖

掌控系統(tǒng)取值為零時，轉(zhuǎn)速閥門ASR、電阻閥門ACR被零速封堵訊號鎖零。這時，掌控系統(tǒng)主要由對流閥門ARR共同組成交疊意見反饋的INS13ZD掌控系統(tǒng)。雖然對流取值的影響，2組受控硅均處于整流器狀況，輸入的電流大小成正比、積是，三相電機大軸電流為零，電機ZR19，輸入的電阻流經(jīng)2組受控硅形成對流。對流不宜過大，一般限制在電機額定電阻的5%左右。薩德基重新啟動，隨著轉(zhuǎn)速訊號Ugn的增大，封堵訊號解除，轉(zhuǎn)速閥門ASR輸正，電機薩德基運行。這時，正組電阻意見反饋電流+Ufi2充分反映電機大軸電阻與對流電阻之和;formats電阻意見反饋電流-Uril充分反映了大軸電阻，因而可以對主電阻展開控制。而正組對流閥門輸入端所加的對流取值訊號-Ugih和交疊電阻意見反饋訊號-Ufil對這個控制操作過程影響極小。formats對流閥門的輸入電流為(+Uk)+(-Ugih)+(Ufi2)，隨著大軸電阻的不斷增大，當(dāng)達(dá)到一定程度時，對流自動消失，formats受控硅進入待電流元狀況。反向重新啟動情況相反。另外，受控對流可逆操作過程調(diào)速掌控系統(tǒng)制動器時仍然具有本橋電流元，LX1制動器和意見反饋制動器等操作過程。雖然啟動操作過程也是對流逐漸減小的操作過程，因而，電機ZR19時，掌控系統(tǒng)的對流達(dá)最大值。對流有梅塞縣掌控系統(tǒng)越過切換死區(qū)，改善過渡特性。

　　3 掌控系統(tǒng)流程設(shè)計

流程設(shè)計方案為手動輸入一個視角值，讓電機旋轉(zhuǎn)，透過與電動車機相聯(lián)的光電碼盤來檢測電動車機轉(zhuǎn)的視角，將旋轉(zhuǎn)視角變?yōu)椴ㄐ斡嵦?。雖然電動車機的轉(zhuǎn)速非?？?，所以只能把波形訊號送往PLC的高速計時器。然后將計時器的波形記錄與手輸入的展開比較，如果兩者成正比說明電動車機已經(jīng)到達(dá)指定視角位置，否則繼續(xù)展開修正。值得注意的是，雖然電動車機從旋轉(zhuǎn)突變到停止會有一定的慣性，因而在展開訊號比較時需允許有一定的誤差，不然電動車機就會始終處在修正位置狀況。掌控系統(tǒng)流程框圖如圖3所示。

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　　圖3 掌控系統(tǒng)流程框圖

　　4 結(jié)論

基于PLC研制的三相繼電器，利用PLC擴展能力強的特點，添裝手動輸放裝置，實現(xiàn)工業(yè)機器人下肢三相繼電器的可視操作。其優(yōu)點是：(1)無需改變電路結(jié)構(gòu)，即可通操作過流程實現(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)的掌控;(2)能夠使電機不等待停止旋轉(zhuǎn)即可立刻反方向旋轉(zhuǎn);(3)可令電機急停，避免電機慣性旋轉(zhuǎn);(4)程式設(shè)計、維護方便快捷。

　　( 文章來源：互聯(lián)網(wǎng) )

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