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　　SCHUNK雄克：事例 | 降費(fèi)提質(zhì)，一舉多得

　　國(guó)際金屬加工網(wǎng)

　　先進(jìn)制造 ◇ 系列技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys中國(guó)機(jī)器人行業(yè)典型研討會(huì)

　　位于瑞典Vinnigen的LUDY Galvanosysteme GmbH（以下簡(jiǎn)稱(chēng)LUDY）專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)和制造用于印制電路板、表面處置、防蝕、微電子和醫(yī)療技術(shù)的鍍鋅控制系統(tǒng)。在LUDY很多顧客的鍍鋅車(chē)間中，建筑工人每天都要從事重體力勞動(dòng)，撿拾總重量在15至50kg之間的貨柜?，F(xiàn)在，LUDY設(shè)計(jì)了一套化解方案：一臺(tái)配備雄克截取控制系統(tǒng)的機(jī)器人，加裝部署簡(jiǎn)單，可智能化撿拾各類(lèi)金屬或塑膠貨柜。

雄克作為截取控制系統(tǒng)和滾輪技術(shù)領(lǐng)域的專(zhuān)家，為食品及塑膠行業(yè)的批發(fā)零售商和分銷(xiāo)商提供了很多紙板包裝袋的撿拾和裝車(chē)方案。而本文中LUDY公司所需化解的是一個(gè)新問(wèn)題：以簡(jiǎn)便的方式實(shí)現(xiàn)多品種輕型運(yùn)輸箱的截取和撿拾。

　　初衷是減輕建筑工人的體力負(fù)擔(dān)

　　撿拾貨柜讓建筑工人消耗大量體力：在輪班制造中，建筑工人每分鐘需全手動(dòng)（或采用機(jī)械設(shè)計(jì)）從罐子卸下三個(gè)貨柜并移走，然后放在傳送帶上，進(jìn)入后續(xù)工序。貨柜有多種技術(shù)標(biāo)準(zhǔn) — 相同體積、總重量，鋼制或塑膠材質(zhì)。

　　LUDY的機(jī)械工程師 Felix Meyer 負(fù)責(zé)這一智能化化解方案的設(shè)計(jì)。他與機(jī)器人、傳感器分銷(xiāo)商，以及雄克的截取控制系統(tǒng)專(zhuān)家密切合作，打造了一款智能且可信的機(jī)器人貨柜撿拾控制系統(tǒng)。

　　現(xiàn)在，截取控制系統(tǒng)預(yù)期每小時(shí)可以撿拾144個(gè)總重量最高達(dá)50kg的貨柜

依照具體需求設(shè)計(jì)截取方案

　　控制系統(tǒng)的核心是一個(gè)特殊的氣動(dòng)截取機(jī)構(gòu)，首先針對(duì)6種采用非常多的貨柜機(jī)型設(shè)計(jì)。機(jī)器人將每個(gè)料箱單獨(dú)置放于傳送機(jī)構(gòu)上，手動(dòng)排空后，再取出空的貨柜并梅利尼在罐子上。

　　截取控制鋼體有激光測(cè)量控制系統(tǒng)，準(zhǔn)確識(shí)別貨柜邊線(xiàn)，精確截取?？刂葡到y(tǒng)還利用掃描儀歷史記錄貨柜的類(lèi)型和邊線(xiàn)（X、Y和Z坐標(biāo)和角度），并整理成報(bào)文傳輸?shù)藉冧\工廠(chǎng)的控制控制系統(tǒng)，進(jìn)行可行性檢查。如果所有參數(shù)都與給定值完全一致，則機(jī)器人開(kāi)始裝車(chē)操作方式。

在截取罐子上的第二個(gè)貨柜前，激光掃描儀檢驗(yàn)各個(gè)貨柜的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和邊線(xiàn)雄克設(shè)計(jì)的截取方案：與人的操作方式方式完全一致，機(jī)械手先截取每一層靠外側(cè)的貨柜，依照貨柜的體積水平向前拉出約200mm至300mm，為第三個(gè)機(jī)械手留出截取空間。三個(gè)機(jī)械手同時(shí)抓起貨柜后，由機(jī)器人終端置放在輸送機(jī)上。

　　為了保持過(guò)程穩(wěn)定，僅對(duì)罐子的層布局做了要求：一側(cè)橫向置放三個(gè)貨柜，另一側(cè)縱向置放三個(gè)貨柜。貨柜是否翻轉(zhuǎn)或突出于罐子沒(méi)有影響，因?yàn)榧す鈷呙鑳x首先檢驗(yàn)和評(píng)估四層的整體情況。每一次終端貨柜前還會(huì)重新掃描，確保始終歷史記錄當(dāng)前邊線(xiàn)，防止Bijnor方式。

　　機(jī)器人會(huì)手動(dòng)選擇拉出四層靠外側(cè)的貨柜

　　雄克設(shè)計(jì)的截取方案構(gòu)成包括：三個(gè) PGN-plus 160 通用機(jī)械手，一個(gè)可將機(jī)械手邊線(xiàn)提起的軸控制系統(tǒng)，以及三個(gè)壓入塊。這樣設(shè)計(jì)可有效防止填充的貨柜在撿拾時(shí)傾翻，確保在動(dòng)態(tài)加速和制動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)的可信截取。

側(cè)邊的壓塊在快速終端時(shí)確保貨柜的平衡第二個(gè)機(jī)械手透過(guò)外側(cè)手掌加裝固定在連接板上，工作時(shí)外側(cè)手掌向外側(cè)卷曲；第三個(gè)機(jī)械手加裝在直線(xiàn)導(dǎo)軌上，透過(guò)氣缸終端。

　　第二個(gè)機(jī)械手卷曲，將貨柜向外拉出；第三個(gè)機(jī)械手終端到位，沿Z方向向下運(yùn)動(dòng)至托盤(pán)邊線(xiàn)。同一個(gè)罐子上的貨柜體積相同，則第三個(gè)機(jī)械手的邊線(xiàn)無(wú)需再調(diào)整，可繼續(xù)撿拾同罐子上其他貨柜。

　　貨柜兩側(cè)均有截取空間時(shí)機(jī)械手開(kāi)始撿拾

　　貨柜技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)相同：更改手掌而非機(jī)械手

　　“他們所面臨的挑戰(zhàn)是在不更改機(jī)械手的情況下?lián)焓拔宸N相同類(lèi)型的貨柜，”Felix Meyer 強(qiáng)調(diào)?！白罱K，他們選擇了全手動(dòng)快速換爪的方式。這非常實(shí)用，因?yàn)橹恍杷慕M手掌就能涵蓋所有五種機(jī)型。”

雄克透過(guò)一系列測(cè)算，依照相同的貨柜商業(yè)模式確定了它們的共同點(diǎn)。在雄克 BSWS 手掌快換裝置的幫助下，幾秒鐘內(nèi)方可更改手掌。雄克提供給LUDY的是已完成預(yù)載配的截取控制系統(tǒng)，再由LUDY團(tuán)隊(duì)加裝激光掃描儀、閥門(mén)和支架。

　　機(jī)械手的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)不變，撿拾相同貨柜時(shí)采用相同的手掌獲得顧客積極反饋

　　“在他們的開(kāi)放日上，已經(jīng)有許多顧客表示對(duì)這套輕型貨柜的智能化撿拾控制系統(tǒng)非常有興趣，”總經(jīng)理Michael Ludy表示?！八麄冋诳紤]下一步讓該控制系統(tǒng)處置損壞的貨柜。只要顧客實(shí)現(xiàn)了貨柜的標(biāo)準(zhǔn)化，方可采用這種無(wú)人操作方式商業(yè)模式，制造效率可大幅提升?！?/p>

　?。⊿CHUNK雄克）

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