模塊ThoubalUESAC方法在機(jī)器人中的應(yīng)用領(lǐng)域（3）

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　　一流制造 ◇ 系列技術(shù)講座

　　1月11日13:30-17:00 2023 Ansys我國機(jī)器人金融行業(yè)眾所周知討論會

　　掌控系統(tǒng)模擬

　　圖6 機(jī)器人掌控系統(tǒng)Sim ulink 模擬流程結(jié)構(gòu)圖

　　掌控系統(tǒng)選用Sim ulink軟件展開模擬。借助Matlab應(yīng)用領(lǐng)域軟件中的模糊不清方法論掌控widget創(chuàng)建除舊布新機(jī)器人的UESAC器。E，EC和△U的隸屬于表達(dá)式拋物線花紋依次按圖3 ～圖5 確認(rèn)。 模糊不清推理準(zhǔn)則依照表1 創(chuàng)建。借助Sim ulink模擬軟件創(chuàng)建的掌控系統(tǒng)模擬結(jié)構(gòu)如圖6 所示。掌控系統(tǒng)模擬中選用眾所周知的正弦訊號和陡坡訊號，取樣周期性取Ts = 0.01s。