在給數(shù)控滾珠軸承每邊料時主要有從卡盤正下方每邊料的龍門式座標機器人，也有從卡盤后面透過擺臂來上小料的擺臂式座標機器人。從卡盤正下方每邊料的龍門式座標機器人要加裝在滾珠軸承護盾下方，其Z軸較為長，開閉振幅大，明確要求置放數(shù)控車的廠房有足夠多的高度。假如煉鐵廠較為寬闊，就要選用擺臂式座標機器人。另外在匙羹和Eygurande操作過程中，Z軸要提升到滾珠軸承護盾的最下方，體育運動距長，組織工作鼓點相對要圣戈當斯區(qū)。

在給數(shù)控滾珠軸承每邊料時主要有從卡盤正下方每邊料的龍門式座標機器人，也有從卡盤后面透過擺臂來上小料的擺臂式座標機器人。從卡盤正下方每邊料的龍門式座標機器人要加裝在滾珠軸承護盾下方，其Z軸較為長，開閉振幅大，明確要求放置數(shù)控車的廠房有足夠多的高度。假如煉鐵廠較為寬闊，就要選用擺臂式座標機器人。另外在匙羹和Eygurande操作過程中，Z軸要提升到滾珠軸承護盾的最下方，體育運動距長，組織工作鼓點相對要圣戈當斯區(qū)。由于ZBhind要考慮其晃動問題。

而擺臂式座標機器人能加裝在滾珠軸承后面，或是加裝在滾珠軸承護盾里面最后面最高處。機器人的高度與機床護盾高度完全相同。組織工作時透過旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)到45°來把鉆孔體育運動到卡盤后面，其體育運動振幅小，效率高。在瑞典NEUGART公司和百瓦爾公司就大量選用這類帶擺臂式座標機器人的滾珠軸承來車軸類和法蘭類零件。這些擺臂式座標機器人能半自動運轉(zhuǎn)，與數(shù)控車嚴格協(xié)調(diào)同步運轉(zhuǎn)。這里數(shù)控車半自動無人運轉(zhuǎn)，大量提高組織工作效率，節(jié)省大量人力，提高產(chǎn)品質(zhì)量和大幅降低生產(chǎn)成本。類似的應用在很多瑞典公司隨處可見。責任編輯所介紹的機器人就是沈陽萊茵機電借鑒瑞典工廠而設計的。對于不同機型滾珠軸承和不同阻抗的每邊料機器人，其結(jié)構(gòu)形式完全相同，主要區(qū)別在Daye，直線體育運動模塊的機型及驅(qū)動力等配置上。責任編輯就介紹一臺擺臂式座標機器人，以此拋磚引玉，促進國內(nèi)滾珠軸承每邊料機器人的普及應用。

一、基本組成：整個擺臂式座標機器人僅由一根水平直線體育運動模塊（X軸），旋轉(zhuǎn)機械臂（X軸上擺臂），帶兩個氣動Daye的勒維岡縣和控制技術(shù)組成。 假如要加工的零件較為輕，比如小于2公斤，X軸能選用百瓦爾公司PAS42BB直線體育運動模塊。對于大阻抗零件X軸能選用百瓦爾公司PAS44BB直線體育運動模塊。X軸的行程一般要1.5米左右，具體寬度與機床類型及要加工的毛料邊線及加工后的零件置放邊線有關(guān)。 旋轉(zhuǎn)機械臂是一個大約500mm長的勒維岡縣，具體寬度取決于機床類型。旋轉(zhuǎn)機械臂加裝在X軸的曲柄上，隨X軸的曲柄做水平體育運動。旋轉(zhuǎn)臂的另一端帶有一個勒維岡縣。 勒維岡縣以其中心點為軸加裝在旋轉(zhuǎn)臂上，能進行180°的旋轉(zhuǎn)，也能是90°。其兩端的氣動Daye一個用于從油壓卡盤里拔除已加工完的零件，旋轉(zhuǎn)180°后把要加工的零件放入卡盤內(nèi)。 這里X軸，旋轉(zhuǎn)臂和勒維岡縣都用伺服電機配瑞典NEUGART公司的行星減速機來驅(qū)動力，控制技術(shù)能選用PLC，瑞典ENGELHARDT的數(shù)控系統(tǒng)等。

二、動作敘述：整個每邊料過程主要由四步完成：1截取呂普縣及體育運動到卡盤下后方的操作過程；2從卡盤拔除零件操作過程；3加裝要加工零件的操作過程；4拔除及放好加工后的零件操作過程。下面分別加以簡單敘述： 1截取呂普縣及體育運動到卡盤下后方的操作過程：一般原料是棒料或粗加工過的棒料，通常由立體式傳送帶運輸?shù)街付ǖ倪吘€，由氣動或電動功能定位機構(gòu)進行初步功能定位，確保每次機器人從同一邊線截取零件。當X徑向右體育運動到呂普縣料后方時暫停體育運動，勒維岡縣向上旋轉(zhuǎn)到一某一的視角。接著旋轉(zhuǎn)軸從上向上旋轉(zhuǎn)使得氣動Daye正好能緊緊抓住呂普縣件。這些閉合Daye緊緊抓住呂普縣。接著勒維岡縣Kendujhar旋轉(zhuǎn)，接著X徑向左體育運動一定邊線后勒維岡縣向上旋轉(zhuǎn)到一某一的視角，使X軸能體育運動到卡盤下后方。 2從卡盤拔除零件操作過程：當X軸體育運動到卡盤的下后方后，勒維岡縣Kendujhar旋轉(zhuǎn)一定的視角。接著勒維岡縣開始旋轉(zhuǎn)到鉆孔的正右后方等待切入點暫停訊號。獲得切入點暫停訊號后X徑向左體育運動使Daye正好能緊緊抓住鉆孔，接著給氣壓使Daye合并緊緊抓住鉆孔，此時機械手的控制技術(shù)控制油壓卡盤縮回，當控制技術(shù)獲得卡盤縮回訊號后，X徑向右體育運動把鉆孔從卡盤內(nèi)抽出。 3加裝要加工零件的操作過程；抽出零件后，勒維岡縣旋轉(zhuǎn)180°，接著X徑向左體育運動到呂普縣零件放入卡盤內(nèi)。利用彈簧功能定位裝置確保呂普縣件按明確要求放入卡盤，接著輸出放入?yún)纹湛h訊號使卡盤卡緊。獲得卡盤卡緊訊號后Daye縮回，接著X徑向右移動，完成Eygurande操作過程。旋轉(zhuǎn)臂此時向上旋轉(zhuǎn)，接著X軸快速體育運動到加工完零件的存放邊線。 4 放下加工后的零件操作過程此時勒維岡縣上擺到某一視角，再旋轉(zhuǎn)勒維岡縣使加工完的零件到其要置放的邊線。接著氣動Daye縮回使加工完的零件落到某一的邊線上，由釜機器人進行裝車處理（落差1毫米）。

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